Se licenció en Derecho y Humanidades en la Universidad de Salamanca, trasladándose a Madrid para ingresar en la Escuela Diplomática. Su Majestad el Rey Carlos III lo designó plenipotenciario en Dresde y en 1792 Carlos IV lo nombró jefe de misión diplomática en Rusia, en tiempos de Catalina la Grande.
Se había casado con Manuela de Onís González-Vara, quien narró el viaje desde su pueblo salmantino a Rusia, su estancia en la corte y su viaje de retorno, en Diario del Viaje de Cantalapiedra a San Petersburgo, mencionado por Antonio García Boiza, profesor de la Universidad de Salamanca, en su libro "Medallones Salmantinos", de 1924.
En 1796 retornó a España, siendo designado miembro honorario del Consejo de Estado[1] y caballero de la Orden de Carlos III. Pasó los últimos años de su vida en su pueblo natal, donde falleció.
