ロシア連邦がヨルダンからの発注に基づいて2005年から設計を開始し、2008年に完成した。
従来のRPG シリーズは、砲身全体が使い捨てではないタイプ[1]と発射装置全体が使い捨てのタイプ[2]に大別されていたが、RPG-32は光学照準器と引き金がついたトリガーグループと、ロケット弾を格納したキャニスターで構成されており、トリガーグループはキャニスターの前端部に前部から差し込んで取り付ける。
発射後はトリガーグループから使用済みキャニスターを取り外した後に、新たなキャニスターを取り付ける。この時、発射後のキャニスターは廃棄される。
