佐屋街道は1634年（寛永11年）に開設され[1]、万場宿は開設当時から設置されていた宿場である。
1636年（寛永13年）に、庄内川の対岸に隣接して岩塚宿が設置されると、このふたつで1宿として機能するようになる。月の前半15日は岩塚宿が、後半15日は万場宿が人足継立や休泊の役を務め、庄内川を渡る万場の渡しについては万場宿側が管理を行った。
天保年間の規模は、宿高：913石8斗6升9合、家屋：160軒、人口：672人、問屋場：1、町並：6町10間、本陣：1軒、旅籠：10軒。脇本陣は設置されていなかった。
