ヒトでは前から第一小臼歯と第二小臼歯の2本があり上下左右で計8本ある[1]。小臼歯は咬合面の結節状の隆起である咬頭（cusp）を2つ有する[1][2]。2つの咬頭は通常は頬側の咬頭が大きい。これは特に下顎第一小臼歯で顕著である。下顎第二小臼歯は時には舌側に二咬頭を持つこともある。
定義上、小臼歯は犬歯の後ろで、乳臼歯の脱落した部位に萌出する永久歯である。哺乳類のうち、初期の真獣類（有胎盤類）では四対（十六本）の小臼歯があったが、新世界サル、類人猿、人間では近心側の二本が失われたと言われている。このため、古生物学者は人間の第一小臼歯をPm3、第二小臼歯をPm4と呼ぶ。
