Estaba casado con Antonia del Peso, hija del catedrático y humanista Francisco Sánchez de las Brozas, "El Brocense", y fueron padres del jesuita Valentín de Céspedes. Llegó a Salamanca hacia 1583 y fue nombrado Intendente del Colegio de Gramática por recomendación de fray Luis de León, pero permaneció poco tiempo. Fue luego maestro en Medina de Rioseco, de donde pasó a Valladolid (1587) y finalmente fue catedrático de Prima de Latinidad y Griego de la Universidad de Salamanca (1601), sucediendo a su famoso suegro el Brocense; tuvo fama de maestro eficientísimo y protegió a Gonzalo Correas. Su obra más conocida es el Discurso de las letras humanas llamado El humanista, que Nicolás Antonio fecha en 1600; pero también es importante su Arte poética inconclusa que escribió en latín entre 1605 y 1615 y que se muestra equiparable en intención a las obras de Pinciano, Cascales o Carvallo. El texto se divide en dos libros, de los cuales el primero está dedicado a la poesía épica y exegemática, y el segundo a la poesía dramática y mélica. En el segundo libro, dentro de la poesía dramática, distingue hasta cinco subgéneros: trágico, cómico, bucólico, satírico y mímico. Entre sus discípulos estuvo el escritor Cosme Gómez Tejada de los Reyes.
