Desde muy joven, en su Almería natal, siente inclinaciones por el mundo de la interpretación; y es ahí donde comienza haciendo teatro y radio -como locutor y actor de seriales-. Pero el gran paso lo da en Madrid, donde se traslada a mediados de los años 50 para incorporarse al cuadro de actores de Radio Nacional -donde coincidiría, por ejemplo con un incipiente Luis del Olmo-. Aun así, no deja su faceta de actor e interviene en "Estudios Uno". En el cuadro de actores, había también actores de doblaje -como José María del Río- que le recomendaban que probara en doblaje, pero no fue hasta que hizo la narración para una serie de televisión -protagonizada por Jesús Puente- hasta que se le propondría seriamente que hiciera doblaje; fue debido a que le preguntaron a Jesús Puente por el chico que había hecho de narrador, a lo que él respondió que lo hacía bien; entonces, Hipólito de Diego (según el mismo Carrillo, se lo debía todo a Hipólito) -director artístico de "Sincronía"-, le pidió a Carrillo que se presentara al estudio. Así lo hizo: Se presentó y fue contratado inmediatamente. Desde entonces, desde principios de los 50 hasta su fallecimiento, desarrolló una prolífica carrera como actor y director de doblaje. También fue director artístico de los estudios de doblaje "Cinearte" y "Arcofón", donde trabajó como contratado.
Estuvo casado con la también actriz de doblaje, María Dolores Díaz. Tiene tres hijos: Mireia (escritora, historiadora y conferenciante conocida como Mireia Long. Su hijo -Luis Manuel Martín- también es actor y director de doblaje, y su hija -Gádor Martín- es actriz.
Falleció el 12 de septiembre de 2019 a la edad de 84 años. Su último papel importante, fue doblando a Michael Caine en "Rey de ladrones".
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