Hacia mediados del siglo XIX, la aldea, ya por entonces perteneciente al municipio de Narros de Matalayegua, tenía contabilizadas ocho casas. Aparece descrita en el duodécimo volumen del Diccionario geográfico-estadístico-histórico de España y sus posesiones de Ultramar de Pascual Madoz con las siguientes palabras:
PEÑA DE CABRA: ald. dependiente del ayunt. de Narros de Matalayegua en la prov. y dióc. de Salamanca, part. jud. de Sequeros, aud. terr. de Valladolid y c. g. de Castilla la Vieja. sit. en una hondonada cercada de pequeñas alturas, que impiden esté bien ventilada; el clima es poco sano. Se compone de 8 casas: en lo ecl. es anejo de Carrascal del Obispo, cuyo párroco provee á las necesidades espirituales. El térm. está enclavado en el de su ayunt., hallándose cubierto casi todo él de monte de encina. prod.: trigo, centeno, cebada, algarrobas el ganado vacuno, lanar y de cerda. pobl. y riqueza: con su ayunt.
En 2023, la entidad singular de población de Peña de Cabra tenía empadronados 14 habitantes, todos ellos en el núcleo de población de ese nombre.[2]
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