Hacia 1530 pasó a las Indias con Francisco Pizarro, a quien acompañó en todo su tercer viaje hasta San Miguel de Tangarará, donde permanece como parte de la guarnición allí dejada. Una vez capturado Atahualpa (1532), se une a la expedición en Cajamarca y marcha hacia Jauja y el Cuzco. En la Ciudad Imperial, suscribe el acta de fundación española y recibe un solar detrás del de Gonzalo Pizarro, y luego bajo el mando del capitán Hernando de Soto, participa en la expedición contra el general Quisquis.
En 1536, liberado Manco Inca de su prisión por Hernando Pizarro, so pretexto de traer más tesoros, uno de los yanaconas de Carrasco le notifica la intención rebelde del Inca. Con un grupo de jinetes, Hernando Pizarro y Carrasco parten desde el Cuzco a Lares para capturar al fugitivo, pero fracasan en su intento. De inmediato, los incas cercan el Cuzco defendido por indígenas y españoles. La llegada de refuerzos, obliga a Manco levantar el cerco, lo cual permite a Carrasco participar en la toma de Sacsayhuamán y en las guazábaras o enfrentamientos de Chinchero, Canco, Huanacauri y Písac.
Nuevamente bajo el mando de Hernando Pizarro, en 1538 participa en la campaña militar del Collasuyo, luego de la cual permanece un tiempo en la región, hasta sus total "pacificación".
