Soeiro da Costa es uno de los héroes semilegendarios del episodio narrado en Os Lusíadas conocido como la saga de Los Doce de Inglaterra. La leyenda es la siguiente: se cuenta que, habiendo sido ofendidas en su honor doce damas inglesas de la más alta nobleza por doce nobles de la tierra, apelaron aquellas a su rey para que designase campeones que se batiesen por ellas; más ningún campeón que luchase por las damas fue encontrado en Inglaterra. Entonces se acordó el rey de que los portugueses se batían con valentía y arrojo, e instó a los caballeros de Portugal para que luchasen por las damas ofendidas. Doce caballeros lusos se enfrentaron entonces en justas con los doce ofensores británicos, y los vencieron, por lo que lavaron el honor de las damas inglesas. Estos doce caballeros, desde entonces, fueron conocidos como Los Doce de Inglaterra.
Los nombres de estos caballeros —de hecho trece en número— son conocidos y son todos personajes históricamente atestiguados: Alvaro Vaz de Almada (más tarde conde de Avranches); Alvaro Gonçalves Coutinho, llamado “o grão Magriço”; João Fernandes Pacheco y Lopo Fernandes Pacheco (hijos de Diego Lopes Pacheco, uno de los asesinos de Dª. Inés de Castro); Alvaro Mendes Cerveira y Rui Mendes Cerveira, también hermanos; João Pereira Agostim; Soeiro da Costa; Luis Gonçalves Malafaia; Martim Lopes de Azevedo; Pedro Homem da Costa; Rui Gomes da Silva y Vasco Anes da Costa, llamado “Corte Real.”
La base histórica de este relato es, posiblemente, el hecho de que muchos de estos caballeros, en la juventud, habrían peregrinado como caballeros andantes por Europa, luchando en varios conflictos. Así, dice el cronista Gomes Eanes de Zurara (1410-74):
Ca hera hi Sueiro da Costa, alcaide daquella villa de Lagos, o qual era homem nobre e fidalgo, criado de moco pequeno na camara del rrey dom Eduarte [D. Duarte] e que se acertava de seer em muy grandes fectos; ca elle fora na batalha de Monvedro
Monviedro, com el rrey dom Fernando dAragom contra os de Vallenca, e assy no cerco de Vallaguer [Balaguer], em que fezerom muy grandes cousas, e foe com elrrey Lancaraao [Ladislau], quando barrejou a cidade de Roma; e andou com elrrey Luis de Proenca [de Provença], em toda a sua guerra. E esteve na batalha da Ajancout [
Azincourt ], que foe hua muy grande e poderosa batalha entre elrrey de Franca e elrrey de Jngraterra. Efora ja na batalha de Vallamont, cabo de Caaes, com o conde estabre de Franca contra oduque dOssestre, e na batalha de Monseguro [Montségur], em que era o conde de Fooes [Foix] e o conde dArminhaque [d'Armagnac], e na tomada de Samsooes [Soissons] e no decerco de Ras [Rheims?] e assy no decerco de Cepta [Ceuta] Nas quaaes cousas sempre provou, coomo muy vallente homem darmas.
Crônica dos feitos da Guiné
(Algunas fechas a fin de aclarar la cronología: en 1411 ocurre la batalla entre Luis de Anjou, rey de Provenza y Ladislao de Durazzo, rey de Nápoles; en el 27 de febrero de 1412 se produce la batalla de Murviedro; desde del 1 de agosto de 1413 al 31 de octubre de 1413, el sitio de Balaguer; entre 1412 y 1413, la batalla de Montségur;, en 1414, el asedio de Roma; el 25 de octubre de 1415, la batalla de Agincourt; y en 1418-1419, el sitio de Ceuta.)
