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En 1794, il participe aux sièges de Menin, d'Ypres et de Nieuport, aux batailles de Tourcoing et de Courtrai. En 1795 il est employé en Hollande, et de 1796 et 1797, à l'armée de Sambre-et-Meuse. En 1798, il combat les insurgés du Brabant et en 1799, il combat les Anglais et les Russes en Hollande. En 1800, il est à l'armée gallo-batave et de 1803 à début 1805, il est employé sur l'île de Walcheren, au camp d'Utrecht et sur la flotte du Texel.
Les campagnes de l'Empire lui offrent de nombreuses occasions de se signaler. En 1805, il combat dans les rangs des grenadiers à pied de la Garde impériale aux grandes journées d'Ulm et d'Austerlitz. En 1806 et 1807, prend part aux campagnes de Prusse et de Pologne, et en 1808 à celle d'Espagne. Chef de bataillon le , employé à la Grande Armée en Autriche. En 1810 et 1811, il est à nouveau employé à l'Armée d'Espagne. Il est fait chevalier de la Légion d'Honneur le , officier de l'ordre le et créé baron de l'Empire.
Il est promu maréchal de camp le , confirmé général de brigade le et chargé le de la défense de Dunkerque, mis deux fois en état de siège, jusqu'au . Il est nommé commandeur de la Légion d'honneur le .
En 1819 le général Lenoir est chef de division du personnel de l'infanterie, admis à la retraite le , et créé membre du Conseil de l'Hôtel des Invalides. Il est titré vicomte le (lettres patentes du ). Après 1830 le roi confie au vicomte Lenoir le soin de réorganiser l'école de Saint-Cyr, et peu de temps après le nomme commandant de la succursale des Invalides à Avignon jusqu'en 1849. Il est élevé à la dignité de Grand officier de la Légion d'honneur le .
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