Les pèlerinages aux tombeaux des saints étaient déjà répandus au Moyen Âge. Au XIIIe siècle, un important mouvement de pèlerinage se déroulait au tombeau d'Élisabeth de Thuringe à Marbourg. Les traces historiques de ces itinéraires de pèlerinage sont préservées grâce à une étude des anciennes voies.
Les traditions chrétiennes de pèlerinage ont été ravivées en 1995, lorsque l'on a créé le premier sentier de randonnée entre l'église Sainte-Élisabeth de Marbourg et l'abbaye d'Altenberg, près de Wetzlar. Ce sentier suivait le parcours qu'avait emprunté Élisabeth elle-même, après avoir confié sa plus jeune fille, Gertrude, à l'abbaye.
En 2000, l'Église protestante en Hesse et Nassau a prolongé ce sentier depuis Francfort, contribuant ainsi à la promotion du pèlerinage œcuménique, et l'a balisé d'un nouveau panneau rouge.
Deux ans après, l'Association du Chemin d'Élisabeth a été fondée pour gérer le sentier à Marbourg. À ce jour, elle entretient ce chemin de 145 km et a publié un guide illustré pour les pèlerins.
En 2007, grâce à une initiative de pèlerins des Chemins de Compostelle, un deuxième chemin d'Elisabeth a été créé, reliant le château de la Wartburg de Eisenach à l'église Sainte-Élisabeth de Marbourg.
Le troisième chemin d'Élisabeth de Marbourg à Cologne, orienté ouest-est, suit l'historique Route des Frères jusqu'à Siegen.
