On retrouve des traces du château de Rosenau à l'époque médiévale. Le château semble avoir été construit avant 1439, il est alors la possession du seigneur de Rosenawe. Pendant trois siècles, le domaine est resté dans la famille qui avec le temps a pris le nom de Rosenau, et ce bien que Sylvestre de Rosenau, un ami de Luther et de Mélanchthon, accablé de dettes, ait été obligé de léguer ses biens à son fils.
À chaque extrémité du château, Schinkel ajoute des pignons gothiques. Les fenêtres ont pris leur forme si particulière plus tard, tandis que les petits balcons et les armoiries en pierre sont ajoutés pour décorer la façade principale. La tour principale, qui en 1700 avait été surmontée d'un dôme, est crénelée, tandis qu'une autre tour est laissée en ruines, pour parfaire le tableau romantiques de la demeure.
Albert passe son enfance à Rosenau avant d'épouser en 1840 la reine Victoria.
Son grand frère et unique frère, le duc Ernest II de Saxe-Cobourg-Gotha y régna pendant 49 ans et 6 mois de 1844 à 1893 et y apporta une importante collection de ses voyages qui se consacra aux sciences naturelles. Il a été le 2educ de Saxe-Cobourg-Gotha et celui qui a régné le plus longtemps. C'était un libéral, militaire, grand patriote et un grand musicien et un excellent sportif. Il était très proche de son frère Albert.
Elisabeth Longford a plus tard décrit les semaines qui précédèrent le départ d'Albert pour Londres:
«Il [Albert] adorait par-dessus tout sa maison, Rosenau, un modeste château romantique non loin de Cobourg… Le prince Albert a passé un mois de septembre paisible à Rosenau, sa ville natale, cela l'aiderait à résister aux humiliations de Windsor. Il partit avec une lettre de recommandation de Léopold dans sa poche et un ultimatum dans son cœur.»
Pendant la première visite de Victoria à Cobourg, elle et Albert dormirent dans la chambre de sa naissance, à Rosenau. «Quel bonheur, comme nous étions heureux!» se souviendra Victoria se plus tard.
En 1941, pendant la Seconde Guerre mondiale, le château était utilisé comme logement pour l'Arbeitsdienst (Service du travail obligatoire allemand). En 1945, il est devenu une maison de convalescence de la Commission pour les réfugiés, et à partir de 1948 le château devient une maison de soins infirmiers pendant plus de vingt ans.
Abandonné, le château se dégrade, avant d'être racheté par l'État bavarois en 1972.
Rosenau est maintenant administré par le département des monuments d'État bavarois. Depuis 1990, le château et son parc ont été ouverts au public. Chaque été, il y a un programme de concerts dans la salle de marbre. Dans l'orangerie, un musée du verre moderne a été ouvert.
Les héritiers de la famille ducale, aujourd'hui dirigée par André, prince de Saxe-Cobourg et Gotha, vivent encore à proximité, au château de Callenberg.
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