Henri IV était le fils d'Henri III de Bade-Hachberg et d'Agnès de Hohenberg (décédée en 1310).
Il acheta en 1344 à l'abbaye d'Andlau ses droits et possessions à Sexau. En 1352, Henri acheta à son beau-frère Frédéric d'Üsenberg la partie inférieure de la seigneurie d'Üsenberg avec Kenzingen et Kirnbourg, qui relevait du duché d'Autriche. La maison de Habsbourg augmenta après la mort de Frédéric d'Üsenberg les redevances de la seigneurie de Kenzingen. Rodolphe IV d'Autriche procura en 1358 un jugement contre Henri, qui lui donnait les droits sur Kenzingen et Kirnbourg. Henri continua toutefois à gouverner Kenzingen jusqu'en 1365, année où un autre jugement fut rendu contre lui et il fut mis au ban du Saint-Empire.
Henri épousa Anne d'Üsenberg ; ils eurent quatre enfants :
- Othon Ier, qui lui succéda comme margrave de Bade-Hachberg ;
- Jean, qui régna sur le Bade-Hachberg conjointement avec Hesso, après la mort d'Othon ;
- Hesso ;
- Cunégonde.
