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Il a débuté la compétition automobile en 1991.
Henrik Lundgaard a disputé 17 rallyes WRC, de 1995 (début sur Opel Calibra Turbo 4x4) à 2001, dont 16 sur Toyota Celica, puis Corolla. Son meilleur résultat est une 6e place au rallye Monte-Carlo en 1997.
Il a également participé à des manches du championnat d'Europe de 1996 à 2003.
Ses copilotes furent essentiellement Freddy Pedersen (1995-1999), et Jen Christian Anker (1999-2001).
De 2006 à 2008, il court en catégorie nationale GT pour le team Den Bla Avis Fleggaard Racing, sur BMW 320si E90.