Élu député en 1983, il est mandataire juridique de Mário Soares lors de l'élection présidentielle de 1986. Entre 1995 et 1997, il occupe la présidence du groupe parlementaire socialiste, puis il devient en 1999 président de la commission des Affaires constitutionnelles de l'Assemblée de la République.
Il est nommé secrétaire d'État à la Présidence du conseil des ministres par José Sócrates en 2005. En 2009, il prend le poste de ministre des Affaires parlementaires et le conserve deux ans. Il est choisi, en 2015, comme vice-président de l'Assemblée de la République.
Il accomplit ensuite, jusqu'en 1981, son service militaire obligatoire comme aspirant au sein de la direction du service de justice et de discipline de l'État-major de l'armée de terre.
Il abandonne ses fonctions auprès du chef du parti et intègre la direction du groupe parlementaire, alors dans la majorité, pour deux ans. En prévision de l'élection présidentielle de 1986, Soares le choisit comme son mandataire juridique.
Il devient en 1987 professeur des universités de sciences politiques et droit constitutionnel à l'université autonome de Lisbonne, un poste qu'il ne garde qu'un an. En 1989, il devient vice-président du groupe parlementaire, désormais dans l'opposition et retrouve son poste à l'université.
Figure du Parlement
Il est porté à la présidence de la commission de l'Administration territoriale, des Collectivités locales, de l'Équipement et de l'Environnement en 1993 et exerce fonction jusqu'à la fin de la législature, en 1995. Le PS ayant gagné une forte majorité relative, il revient aux responsabilités et Jorge Lacão est élu à 40 ans président du groupe parlementaire, ainsi que président de la commission parlementaire de l'Éthique. En 1997, Francisco Assis prend sa suite à la direction du groupe. À la suite des élections de 1999, il devient le président de la commission des Affaires constitutionnelles, des Droits, des Libertés et des Garanties. Toutefois, les socialistes perdent les élections de 2002 et il doit alors se contenter de présider la commission de l'Éthique.
Au gouvernement
Le PS sort toutefois triomphant des élections anticipées de 2005. Aussi, le , le nouveau Premier ministre José Sócrates le nomme secrétaire d'État à la Présidence du conseil des ministres. À l'issue de son mandat de quatre ans, le , Jorge Lacão est désigné ministre des Affaires parlementaires.
Retour à l'Assemblée
Les socialistes sont renvoyés dans l'opposition après leur défaite aux élections de 2011, au cours desquelles il est candidat dans le district de Lisbonne, après neuf législatures à postuler dans le district de Santarém. Il retrouve un poste de vice-président du groupe parlementaire, dont il démissionne en 2014. Après la tenue du scrutin parlementaire de 2015, il est élu vice-président de l'Assemblée de la République sous la présidence d'Eduardo Ferro Rodrigues.
