En tant qu'amateur, il s’adjuge une étape du Tour de Wallonie en 1978 et du Tour de Rhénanie-Palatinat en 1979. Il remporte également le championnat allemand sur route amateur en 1979 en tant que membre du club RuMC Sturm Hombruch.
Peter Kehl passe professionnel l'année suivante au sein de l'équipe cycliste Kondor, où il reste un an avant de rejoindre la formation Kotter's Racing Team. Avec cette équipe, il participe au Tour de Suisse 1981, où il a remporte sa plus importante victoire professionnelle en gagnant le prologue. Il s’aligne également au départ du Tour d'Italie 1981, où il finit deuxième d'une étape. Dans le sprint des poursuivants. La même année, il obtient son meilleur classement dans une classique cette année-là en terminant cinquième du Milan-San Remo.
En 1982, Peter Kehl rejoint l'équipe suisse Royal-Wrangler-Oliver Tex et termine à nouveau deuxième d'une étape du Tour d'Italie qu'il finit à la 103e place. En septembre, il remporte le championnat allemand de critérium devant Heinz Betz. L'année suivante, il court dans l'équipe italienne Dromedario. Son meilleur classement dans une course d'un jour à cette époque est une troisième place au Milan-Turin 1983. Il participe de nouveau au Tour d'Italie en 1983. Il termine cette fois à la 124e place.
Jusqu'en 1984, Kehl remporte plusieurs critériums et se classe troisième au classement général de la série de critériums Coca-Cola Trophy en 1983.
Kehl participe également à des courses de six jours au cours de sa carrière.
Après avoir pris sa retraite du cyclisme, Peter Kehl devient journaliste et rédacteur au Westdeutsche Allgemeine Zeitung.
