Après des études secondaires au collège des frères Maristes de Moissac, Aurientis demande son admission aux missions étrangères: il y entre le . Le , il est tonsuré et le , il reçoit les ordres mineurs. Sous-diacre le , diacre le , il est ordonné prêtre le suivant.
Destiné à la mission du Japon, il part le et arrive à Nagasaki le jour de Noël. Son évêque l'envoie à Osaka pour apprendre la langue japonaise sous la direction du père Cousin, alors chargé du poste de Kawaguchi. Au bout d'un an, le père Vasselon ayant été envoyé fonder une mission, Pierre Aurientis doit le remplacer comme enseignant au séminaire. En 1881, Mgr Petitjean lui demande de se rendre dans la ville de Hiroshima pour fonder un nouveau centre catholique. Ville fort peu accueillante pour les étrangers, et jadis citadelle du bouddhisme, Hiroshima était difficile d'accès pour un missionnaire. Le père Aurientis se présente comme professeur de français. Il fait deux stages à Hiroshima: le premier de 1881 à 1886, le second de 1889 à 1893, après un séjour à Tsu. Il réussit à fonder de nouveaux centres à Matsuyama, Uwajima et Takamatsu.
Le père Vasselon, ayant été nommé et sacré évêque d'Osaka, Pierre Aurientis le remplace à Kyoto en 1893. En plus de la charge paroissiale, il enseigne le français à l'université de Kyoto, puis au Lycée supérieur. Vicaire général de 1914 à 1917, Aurientis est choisi comme supérieur de la mission d'Osaka de , année de la mort du père Chatron, jusqu'en , date de l'arrivée du père Castanier, qui le nomme vicaire général honoraire. En 1922, sa santé se détériore brusquement et le , il meurt dans son presbytère de Kawaramachi, à Kyoto. Il était rédacteur de la revue Koe (La Voix), de 1895 à 1902, à Kyoto.
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