Fils ainé de Francesco Maria, comte de Guastalla et de Ludovica Sanseverino, il succède à son père après sa mort en 1484.
Pietro Guido règne peu d'année. L'investiture officielle est encore largement tributaire du duc de Milan, qui contrôle les actions du petit comté. La régence étant confiée à la mère, il se rend à Milan pour résoudre certains problèmes d'argent concernant le paiement des taxes du proche comté de Montechiarugolo qui est administré par une branche collatérale des Torelli de Guastalla.
Pietro Guido meurt à Milan en 1494, laissant son titre aux mains de son frère Achille.
