Rachel Steer commence dans la Coupe du monde en 1997 à Nagano. Elle marque ses premiers points la saison suivante, à Pokljuka, où se déroule aussi le championnat du monde sur la poursuite qu'elle finit 25e. Mis à part sa 17e place à Oberhof en 2000, elle n'intègre pas le top vingt jusqu'en 2004 et le sprint des Championnats du monde disputés aux même lieu (20e). Entre-temps, elle est sélectionnée pour les Jeux olympiques de Salt Lake City, où elle est notamment 31e de l'individuel. En 2004 et 2005, elle enregistre ses meilleurs classements généraux dans la Coupe du monde (36e) et en épreuve individuelle (2 fois douzième, à Lake Placid et Khanty-Mansiïsk).
En 2006, pour sa dernière saison dans l'élite du biathlon, elle court aux Jeux olympiques de Turin, où son meilleur résultat individuel est 35e du sprint.