Fils d'un industriel lorrain, maire-adjoint de Nancy entre 1927 et 1931, Robert Huel suit des études de médecine à Nancy quand il s'engage dans la vie publique.
Président de plusieurs associations étudiantes (jeunesses universitaires, en 1928, association des externes des hôpitaux de Nancy en 1930, association générale des étudiants de Nancy en 1931), il exerce à partir de 1934 comme oto-rhinolaryngologue.
Son passage à l'arène politique se fait dans le sillage de Charles de Gaulle. Il adhère ainsi au RPF à sa fondation, et mène la liste de ce parti en Haute-Marne lors des législatives de 1951.
Elu député, il s'oriente, après la mise en sommeil du RPF, vers la droite. Ainsi, il soutient le gouvernement de Joseph Laniel, et s'oppose clairement à celui de Pierre Mendès France.
C'est avec cette étiquette qu'il est réélu en 1956, obtenant 18,5% des voix. Il siège cependant au sein du groupe de droite des Indépendants et paysans d'action sociale, dominé par les élus du CNI.
Sa carrière politique s'achève avec la Quatrième République.