Le grand-père de Waltheof Gospatric II meurt lors de la bataille de l'Etendard en 1138, et son père Gospatric III devient comte. Richard de Hexham rapporte qu'en 1139 un fils du comte Cospatric sert d'otage au roi Étienne d'Angleterre après l'accord de paix qui suit le conflit. On considère généralement que ce fils est le jeune Waltheof bien que rien ne permette de l'affirmer. On ignore la durée exacte pendant laquelle il aurait été otage en Angleterre, mais quand le père de Waltheof, Gospatric meurt en 1166 et Waltheof est apparemment considéré comme comte dès 1165. Sans doute du fait que Gospatric s'est retiré comme moine à Durham quelque temps avant de mourir.
L'activité de Waltheof comme comte se caractérise par son intervention pour tenter de persuader le roi Guillaume d'Écosse de ne pas envahir l'Angleterre mais ce dernier passe outre en 1174; et ses arbitrages dans le conflit entre l'Abbé de Melrose et Richard de Morville. Waltheof épouse une noble
dame nommée Alina, peut-être écossaise qui lui donne trois enfants, Patrick son successeur, Causantín (c'est-à-dire ː Constantine) et Hélène. Lorsqu'il meurt 1182, il est dénommé « comte de Dunbar » dans les Chroniques de Melrose. Il est le premier membre de sa lignée à être dénommé par ce titre plus que par celui de « comte de Lothian ».
