東京で育ち、暁星高校卒業。在学時よりR&Bバンドでクラブに出演。1969年、高校を出てすぐ加入したザ・ブルーベル・シンガーズで「昭和ブルース」が話題になったが、グループを脱退した。その後、クラシックのコントラバスを勉強する。1971年、高柳昌行と出会い、ジャズ界に進出。日本のトップベーシストとして、日野元彦とのコンビで非常に多くのレコーディングに参加した。
また、同じく高柳門下で暁星高校の後輩、渡辺香津美とのデュオユニット"マウンテン"など、渡辺との共演も多い。
1979年、ドイツのメールス・ジャズ・フェスティバルに出演し、海外でも高い評価を受ける。エルヴィン・ジョーンズ5のレギュラーになる。ジョーンズに最も信頼されたベースとして、晩年まで共演した。
1983年以降、ヨーロッパに進出、1989年にはベルリン・コンテンポラリー・ジャズ・オーケストラとグローブ・ユニティ・オーケストラのレギュラー・ベーシストに抜擢された。
2005年、橋本一子、藤本敦夫と「Ub-X（ユビークス）」というトリオを結成し、2006年3月にはアルバム『Ub-X』をリリース。カネボウのCM曲（アルバム所収の「凛」の原曲）を発展させ、3者対等のポリグルーヴを基調に新しいサウンドを世に問う。5月には海外での活動も視野に入れてのドイツでのツアーが行われ、同年11、12月の関東以西各地での国内ライブの後、2枚目のアルバム『Vega』を制作、2007年4月にリリースした。
