鳥取県立倉吉東高等学校、鳥取大学工学部卒業。1996年に第23回関西俳優協議会最優秀新人賞受賞。劇団五期会公演を中心に、舞台俳優としても活動している。
NHK教育（現「Eテレ」）の子供向け番組『グルグルパックン』及び『ストレッチマン』シリーズに1994年4月から2013年3月まで、ストレッチマンとして19年に渡り出演。2013年4月に『ストレッチマンV』でストレッチマンは新たなストレッチマン5人を後任に指名し、宇仁菅は一度番組を降板したが（この間、2017年に放送された特別番組『オトナのストレッチマン』にて一時復帰）、2018年10月から『ストレッチマン・ゴールド』にて、ストレッチマン・レジェンドとして番組に復帰した。
