Mlangeni nació en la Provincia del Estado Libre, Sudáfrica. Tuvo que abandonar sus estudios debido a la pobreza y en la década de 1940 fue explotado laboralmente como un trabajador de fábrica. Laborando como conductor de autobús, participó activamente en una huelga para conseguir mejores condiciones de trabajo y un salario digno y en 1951 se unió a la Liga Juvenil del Congreso Nacional Africano (ANCYL) y, en 1954, al Congreso Nacional Africano (ANC).[2]
En 1961 fue enviado a recibir entrenamiento militar fuera del país, pero a su regreso en 1963 fue arrestado tras ser acusado de reclutar y entrenar a una fuerza armada. Fue declarado culpable en el Proceso de Rivonia y condenado a cadena perpetua en la Isla Robben. Fue liberado en octubre de 1989 después de haber cumplido 26 años de su condena, y años después se convirtió en miembro del parlamento del ANC de 1994 a 1999. Sirvió una vez más en la Asamblea Nacional desde 2009 hasta 2014, año en que se retiró.[2]
En 2017 apareció junto con sus compañeros acusados en el Proceso de Rivonia, Denis Goldberg y Ahmed Kathrada, en un documental titulado Life is Wonderful, dirigido por Nicholas Stadlen, el cual cuenta la historia del juicio.[3] El 26 de abril de 2018 recibió un doctorado honoris causa de la Universidad Tecnológica de Durban y un doctorado honorario en Derecho el 7 de abril de 2018 de la Universidad de Rodas.[4]
Un buen amigo de Nelson Mandela, en la celebración del centenario del nacimiento del líder político, Mlangeni leyó el poema favorito de Mandela - Invictus - en una ceremonia emitida por la cadena BBC.[5]
Mlangeni murió en la noche del 21 de julio de 2020 en el Hospital Militar de Pretoria tras presentar problemas abdominales. Tenía noventa y cinco años y fue el último superviviente del Proceso de Rivonia. El presidente Cyril Ramaphosa expresó sus condolencias en nombre del gobierno, declarando: «El fallecimiento de Andrew Mekete Mlangeni significa el fin de una generación y pone nuestro futuro directamente en nuestras manos».[1]
