La Asamblea del Pueblo Guaraní surgió como una organización apoyada por diferentes instituciones que acompañaron numerosos espacios de diálogo para constituir una organización que pudiera representar de manera local, nacional e internacional a las poblaciones guaraníes que habitan Bolivia.[1] Tras diferentes propuestas se adoptó la figura de Asamblea que era compatible con las formas de organización guaraníes, el 7 de febrero de 1987 en Arakuarenda -Piedritas en Charagua se registró la fundación de la agrupación en presencia de líderes de la Confederación de Pueblos Indígenas de Bolivia, CIDOB y representantes de diferentes organizaciones que apoyaron el proceso.
La Asamblea nació con seis capitanías: Camiri, Lima, Gutiérrez Norte, Gutiérrez Sur, Charagua Sur y Charagua Norte, el carácter aglutinador y la voluntad de reorganizar estas comunidades fue ratificada en 1992 durante la conmemoración del centenario de la masacre de Kuruyuki.[1]
Posteriormente se fueron conformando más capitanías alcanzando el número de 25 capitanías o zonas y 366 comunidades.[1]
Para Iván Nasini, sacerdote y politólogo:
"lo que parecía imposible ocurrió: en las últimas décadas del Siglo XX el pueblo guaraní despertó de su letargo y empezó a recorrer un camino nuevo que le devolvió la esperanza y la fe". [6]
