Brazo robótico Lyappa

Lyappa (o Ljappa) fue un brazo robótico utilizado durante el montaje de la estación espacial soviética/rusa Mir. Cada uno de los módulos Kvant-2, Kristall, Spektr y Priroda estaba equipado con uno de estos brazos, que, después de que el módulo se había acoplado al puerto delantero del módulo central del compartimento de transición de la unidad base, los movía a nodos de acoplamiento laterales. La sonda de acoplamiento principal del módulo se retrajo y el brazo levantó el módulo para que pudiera girar 90 grados para acoplarse a uno de los cuatro puertos de acoplamiento radiales.^[1][2]

Era un brazo impulsado mecánicamente que se usaba para mover módulos desde los puertos de acoplamiento hacia adelante (o axiales) que tenían un equipo de encuentro instalado en los puertos de acoplamiento radiales permanentes. El brazo se acopló con un zócalo ubicado en el nodo de ensamblaje de acoplamiento múltiple de Mir adyacente al extremo -XB del Bloque base. Una vez conectado, la sonda de acoplamiento principal del módulo se retrajo y el brazo levantó el módulo para que gire 90 grados para acoplarse a un puerto radial.^[3]