A mediados del siglo XIX, el lugar, por entonces con ayuntamiento propio, tenía contabilizada una población de 342 habitantes. Aparece descrito en el noveno volumen del Diccionario geográfico-estadístico-histórico de España y sus posesiones de Ultramar de Pascual Madoz de la siguiente manera:
HORCAJO: l. con ayunt. de la prov., aud. terr. y c. g. de Madrid (15 1/2 leg.), part. jud. de Torrelaguna (1 1/2), dióc. de Toledo (27): sit. al N. y en la falda de un cerro llamado Horcajuelo; le combate fuertemente el viento N. y su clima frio, es generalmente sano: padeciéndose sin embargo en algunos años calenturas tifoideas: tiene 100 casas distribuidas en 5 calles y una plaza; hay casa de ayunt. en la que está la cárcel; escuela de instruccion primaria para niños á la que concurren 28 que se hallan á cargo de un maestro dotado con 700 rs.; otra de niñas cuya maestra recibe 400 rs. y una igl. parr. (San Pedro), servida por un párroco cuyo curato es de entrada, y de provision en concurso; y un beneficiado de real provision; tiene un anejo en Madarcos (Sta. Ana) y otro en la Aceveda (San Miguel), en el primero hay un beneficiado que nombra la universidad de Alcalá. El térm. se estiende 1/4 leg. de N. á S. y 1/2 de E. á O. y confina N. Robregordo; E. Horcajuelo; S. Madarcos, y O. Aceveda: se encuentra en él un caserio titulado de Avilos; una deh. boyal poblada de robles que se carbonea en su mayor parte; y 5 fuentes de buenas aguas de las que se utilizan los vec. para sus usos: al N. del pueblo pasa un arroyo llamado Madarguillos, sobre el que hay un puente de madera: el terreno es pedregoso, frio y de mala calidad. caminos: los que dirigen á los pueblos iimilrofes, en mal estado: el correo se recibe de Buitrago lodos los dias por un vecino que se encarga de recogerlo. prod.: centeno, lino y patatas, algo de trigo, cebada, frutas y nueces en abundancia: mantiene ganado lanar, vacuno y cabrio, y cria caza de perdices. ind. y comercio: la agrícola, 2 tejedores de lienzos del pais: y esportacion de lo sobrante. pobl.: 87 vec., 342 alm. cap. prod.: 127,771 rs. imp.: 57,571. contr.: segun el cálculo general y oficial de la prov. 9'65 por 100.
En 2009 el municipio de Horcajo de la Sierra cambió su denominación oficial por la de Horcajo de la Sierra-Aoslos,[2] para incluir el nombre de la localidad de Aoslos, también parte del término municipal.
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