Es licenciada en Derecho por la Universidad Autónoma de Chiapas (UNACH) y maestra en Derecho Penal por la Universidad Autónoma de Guadalajara (UAG), además cuenta con un diplomado en Desarrollo Agropecuario; ejerció como catedrática en la UAG y en el Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey (ITESM). Es miembro del PAN desde 1996 y fue cónyuge de Francisco Rojas Toledo, quien fue diputado federal y presidente municipal de Tuxtla Gutiérrez de 1999 a 2001. De 1981 a 1983 fue agente del Ministerio Público en Jiquipilas, Chiapas, y de 1988 a 1991 fue jefa de la Unidad Jurídica de la Secretaría de Hacienda de Chiapas.
De 1995 a 1997 fue secretaria de Acción Electoral del comité municipal del PAN en Tuxtla Gutiérrez, así como representante del partido en el Consejo Municipal Electoral. Al asumir su esposo Francisco Rojas Toledo la presidencia municipal de Tuxtla Gutiérrez, Mirna Camacho asumió la presidencia honoraria del Sistema DIF de 1999 a 2002. Al concluir el cargo, de 2002 a 2003 fue secretaria de Promoción Política de la Mujer y en 2005 coordinadora de acción de gobierno y relaciones públicas, ambas del comité estatal del PAN. En 2007 fue nombrada notaria pública No. 97 de Berriozábal, Chiapas.
De 2003 a 2008 fue delegada de la Procuraduría Federal del Consumidor (PROFECO) en Chiapas. En 2008 causó un escándalo público la agresión física de que fue objeto por su entonces esposo, Francisco Rojas Toledo, que denunció ante la autoridad y por lo cual este fue detenido e ingresado a prisión.[1] En 2009 fue postulada candidata del PAN a diputada federal por el Distrito 6 de Chiapas, resultando triunfadora en la elección, al recibir el 39.75% de los votos, frente al 24.03% del candidato del Partido Revolucionario Institucional (PRI) Miguel Ángel Vargas Blanco.[2]
Ejerció el cargo como legisladora en la LXI Legislatura de 2009 a 2012 y en la que ocupó los cargos de secretaria de la comisión de Fomento Cooperativo y Economía Social; e integrante de la comisión de Asuntos Indígenas. Entre el 29 de marzo y el 26 de julio de 2012 se separó del cargo mediante licencia. Al concluir este cargo, de 2009 a 2012 fue presidenta del comité del Centro de Estudios para el Adelanto de las Mujeres y la Equidad de Género.
En las elecciones estatales de 2012 es postulada candidata del PAN y elegida diputada a la LXV Legislatura del Congreso del Estado de Chiapas por el principio de representación proporcional, para el periodo de 2012 a 2015;[3] durante esta legislatura, ejerció como presidenta del Congreso del 1 de abril al 1 de octubre de 2014.[4] El 5 de agosto de 2016 el Congreso de Chiapas la designó magistrada de la Sala Colegiada del Tribunal Superior de Justicia del Estado.[5]
