Nació el 2 de septiembre de 1941 en el caserío de Gorgor, provincia de Cajatambo, Región Lima; bajo el nombre completo de José Arturo Torres Ventocilla.[3] Comenzó a inclinarse en la guitarra desde temprana edad, ya que su padre también fue guitarrista, quién se dedicaba en la interpretación de huainos.[3] Realizó sus estudios escolares en el Colegio Bartolomé Herrera.[3] A los 13 años, se presentó por primera vez en un concierto con la guitarra.[4]
Tras recibir el obsequio de su hermana con una guitarra propia por su día de cumpleaños, Torres comenzaría una carrera artística a la edad de 16 años, grabando un disco con los músicos Lucas Borja y Alicia Lizárraga en el año 1957.[3] Al año siguiente, conforma el cuarteto de música criolla Tradición Limeña y a partir de 1959, se integra al trío musical Los Palomillas, al lado de Lucas Borja y Héctor García.[4] En paralelo, estudió la facultad de administración de empresas en la Universidad de Lima.[3]
A partir de 1962, firma un contrato con la disquera Iempsa, donde trabajaría por cinco años consecutivos con el también guitarrista Óscar Avilés.[3] Durante ese periodo, colaboró en la elaboración de las canciones de Edith Barr, Carmencita Lara, Tania Libertad, Luis Abanto Morales, Los Morochunos, Chabuca Granda, Lucha Reyes, Los Embajadores Criollos y otros artistas de la música criolla. [4]
En el año 1971 crea su propia escuela Academia Pepe Torres, dando inicio a su incursión en la rama de la enseñanza, siendo director y fundador de su centro educativo hasta la actualidad.[4]
En el año 1973, Torres realizó giras internacionales en Estados Unidos, así como países de Europa y Latinoamérica, acompañado del grupo musical Perú Folclórico, con que grabó un disco para el sello Phillips.[4] Años más tarde, en 1983 fue productor general del programa musical Mi Perú para la cadena Radio Televisión Peruana y en 1985 se convierte en el director musical del mismo formato Puro criollismo, que más tarde será renombrado con los siguientes nombres Noche de gala peruana y Noche de gala criolla durante mediados de los 1980 e inicios de los 1990.[3]
Grabó 15 discos como solista de guitarra. Estrenó el álbum Pepe Torres y su guitarra clásica para la disquera Iempsa.[4]
Continuó trabajando en Radio Televisión Peruana (más tarde Televisión Nacional del Perú) en el año 1996, siendo contratado por el exministro Domingo Palermo, para la elaboración de Mediodía criollo, programa musical dedicado a la música criolla en general, que sería presentado por la cantante Cecilia Barraza, siendo estrenado para el año siguiente.[4]
En el año 1999, representa a su país en el Festival Guitarra Plus, realizado en Wroclaw, Polonia. En ese año, presentó su programa 60 años de evolución de la canción criolla en el Museo de la Nación.[4]
En el año 2001, viaja a Washington D.C., para ser parte de la dirección del festival peruano de niños huérfanos de la época del terrorismo en Perú.[4]
En el año 2002, trabajó con Óscar Avilés y Rafael Amaranto para el concierto especial Guitarras peruanas.[4] También escribió, compuso arreglos musicales para los cantantes peruanos.[4]
