Apenas se conservan datos biográficos. António Resende de Oliveira sostiene que era portugués, del linaje de los Mafaldo (familia noble del norte de Portugal) e hijo de Mem Pais Mafaldo.[1] Sin embargo, el catedrático Vicenç Beltrán lo identifica con un juglar gallego asentado en Cataluña y documentado en 1249, 1265 y 1269.[2]
Frecuentó la corte de Alfonso X y probablemente la corte aragonesa, al servicio del infante Pedro, donde entraría en contacto con el trovador Cerveri de Girona.[3]
En 1265 aparece documentado un Pero Mafaldo en la corte del rey portugués Alfonso III, al servicio de Joao Peres de Aboim. Pudo establecerse en Santarém, donde tendría propiedades.[1]
