El club se fundó el 3 de marzo de 1935 con el nombre de Racing Club Saint-Georges.[1] Posteriormente, se incorporó a la KBVB (Real Federación Belga de Fútbol) y obtuvo el número de registro 2239. El 15 de septiembre de 1948, el club se trasladó a la aldea de Warfusée y cambió su nombre a Racing Club Warfusée. El 21 de agosto de 1957, se trasladó de nuevo, esta vez a Stockay, otra aldea de Saint-Georges. El club cambió su nombre a Racing Club Stockay-Warfusée .
En 1961, el club ascendió a la Cuarta división, terminando undécimo durante dos temporadas consecutivas. Sin embargo, la temporada siguiente, terminó en puestos de descenso, lo que le llevó a descender a la primera división provincial. El club logró recuperar la categoría en 1970. En su primera temporada de regreso a Cuarta, terminó décimo, pero la temporada siguiente no fue tan exitosa, quedando último y descendiendo a la primera división provincial. El club celebró su 50 aniversario en 1985, lo que le permitió añadir "Royale" a su nombre. Si bien jugó en la segunda división provincial en la temporada 2014/15, se proclamó campeón de la primera división provincial en la 2016/17. Esta vez, las cosas fueron mejor en las ligas nacionales. En la temporada 2017/18, terminó tercero, lo que le permitió competir en la ronda final. Sin embargo, no llegaron muy lejos, perdiendo 2-3 en la primera ronda ante la URSL Visé, que había ascendido seis veces seguidas entre 2013 y 2019. En 2018/19, tuvieron más suerte: se consagraron campeones de la Tercera División Amateur, lo que les valió el ascenso a la Segunda División Amateur .
