Hijo de Francisco Javier Allendasalazar y Azpíroz y de María de la Paz de Urbina y Melgarejo, a la muerte de su padre heredó el título de conde de Tobar. El inicio de la Guerra Civil le va a sorprender en San Sebastián donde se unió a los requetés y luchó en el frente del Norte. A continuación ingresó en la Academia de Alféreces Provisionales de Burgos y en 1937 fue ascendido a teniente. Herido en el frente de Madrid, en 1938 fue condecorado con la Medalla de Sufrimientos por la Patria. Después de la guerra fue destinado a San Sebastián pero en 1942 se enroló en la División Azul. Participó en la batalla de Krasni Bor, fue ascendido a capitán y condecorado con la Cruz de Hierro. En 1945 volvió a España, donde se casó con Pilar Pérez de Guzmán y Escrivá de Romaní, hija del marqués de Marbais,[2] fue ascendido a comandante y destinado a la Capitanía General de Valladolid. En 1951 quedó viudo y durante un año ingresó en la Cartuja de Miraflores.[3] Volvió al Ejército y en 1957 se graduó en la Escuela de Estado Mayor. En 1958 fue ascendido a teniente coronel. En 1962 hizo una estancia formativa en París y en 1964 fue profesor en la Escuela de Estado Mayor. Ascendido a coronel, fue agregado militar de la embajada española en París, y más tarde en Bruselas, hasta finales de 1973. En 1975 fue ascendido a general de brigada y destinado a la Comandancia General de Melilla. El 5 de enero de 1979 fue nombrado gobernador militar de Madrid, en sustitución de Constantino Ortín Gil, asesinado pocos días antes por la banda terrorista ETA.[4] En ese puesto le sorprende el Golpe de Estado del 23 de febrero de 1981.[5]
El 27 de febrero de 1981 fue nombrado jefe de la División de Montaña "Urgel" número 4 y gobernador militar de Lérida.[6] El 10 de diciembre de 1981 fue ascendido a teniente general y nombrado capitán general de la III Región Militar.[7] Dejó el cargo el 6 de febrero de 1983 cuando fue nombrado capitán general de la I Región Militar.[3] El 31 de agosto del mismo año pasa a la reserva.[8]
En mayo de 1988 fue centro de una polémica por la publicación de una carta en el diario ABC solicitando el indulto para su primo, el general Alfonso Armada, condenado a 30 años de cárcel por el Golpe de Estado de 1981.[9]
