Es hijo de Diego Jiménez de los Cameros (de origen navarro) y de Guiomar de Traba, noble gallega perteneciente a la casa de los Traba.[2] Rodrigo se hace cargo del señorío de su padre a partir del año 1201, hasta ese momento su madre había gestionado las posesiones familiares tras la muerte de su padre.[1] Su señorío se localizaba al sur de Navarra y en la frontera entre los reinos de León y de Castilla,[2] así mismo se hizo con la tenencia de los castillos de Calahorra, de Jubera y el gobierno Nájera, en donde llegó a un acuerdo con Diego López II de Haro para casarse con su hija Aldonza. Rodrigo participó en la batalla de Navas de Tolosa dentro de las tropas de su suegro, tras la muerte de Diego López II de Haro asumió las tenencias de Soria y Logroño.[1]
Fallecido Alfonso VIII, se mantuvo entre la élite nobiliaria leal a Berenguela en su regencia sobre Enrique I, se enfrentó a la casa de Lara, junto con su cuñado Lope Díaz II de Haro, tomando parte en el bando de Berenguela, que defendía los derechos reales de su hijo Fernando III, una vez fallecido Enrique I. Años más tarde también se rebeló contra Fernando III, sin embargo, no tuvo éxito y tuvo que someterse al monarca, aunque conservó su señorío, el cual heredó su hijo Simón Ruiz de los Cameros, al fallecimiento del mismo sobre el año 1230.[1]
