Nació el 9 de febrero en Ratisbona en el seno de la casa mediatizada. Fue hijo Maximiliano Carlos, entonces príncipe heredero de Thurn y Taxis y su esposa la baronesa Guillermina de Dörnberg. Tuvo por hermanos a:[2][3]
- Carlos Guillermo (14 de abril - 21 de julio de 1829).
- Teresa Matilde (31 de agosto de 1830 - 10 de septiembre de 1883).
- Maximiliano Antonio Lamoral (28 de septiembre de 1831 - 26 de junio de 1867), príncipe heredero de Thurn y Taxis.
- Egon (17 de noviembre de 1832 - 8 de febrero de 1892).
Posteriormente su padre contraería un segundo matrimonio con la princesa Matilde Sofía de Oettingen-Oettingen y Oettingen-Spielberg, del que Teodoro tendría los siguientes hijos:
- Otón (28 de mayo de 1840-6 de julio de 1876).
- Jorge (11 de julio de 1841-22 de diciembre de 1874).
- Pablo (27 de mayo de 1843-10 de marzo de 1879).
- Amalia (12 de mayo de 1844-12 de febrero de 1867).
- Hugo (24 de noviembre de 1845-15 de mayo de 1873).
- Gustavo (23 de febrero de 1848-9 de julio de 1914).
- Guillermo (20 de febrero de 1849-11 de diciembre de 1849).
- Adolfo (26 de mayo de 1850-3 de enero de 1890).
- Francisco (2 de marzo de 1852-4 de mayo de 1897).
- Nicolás (2 de agosto de 1853-26 de mayo de 1874).
- Alfredo (11 de junio de 1856-9 de febrero de 1886).
- María Georgina (25 de diciembre de 1857-13 de febrero de 1909).
Teodoro seguiría la carrera militar en el ejército bávaro, llegando a ser capitán en el segundo regimiento de caballería ligera en el momento de su muerte.[4]
Contrajo matrimonio el 14 de febrero de 1865 con la baronesa Melanie von Seckendorff-Aberdar.[5] El matrimonio se celebró en la iglesia de San Luis de Múnich.[6]
Murió en Menton, localidad de la Costa Azul francesa, el 1 de marzo de 1876 como consecuencia de una larga enfermedad y antes de poder cumplir su deseo de morir en su ciudad natal, Ratisbona.[7] Siete días después nacería su hijo póstumo, Maximiliano Teodoro que contraería matrimonio con la princesa Paulina de Metternich.
Su viuda moriría en 1919. Fue enterrado en la iglesia del monasterio de San Pedro y San Pablo en la localidad de Alb-Donau-Kreis, en el actual estado alemán de Baden-Württemberg.[8]
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