La zona que hoy ocupa Torbay ha estado habitada desde el Paleolítico, como atestigua el descubrimiento de huesos humanos y herramientas en la Caverna Kent en Torquay. Un fragmento de maxilar, fechado de entre hace 37.000 a 40.000 años, es posible sea uno de los más antiguos restos de un humano moderno en Europa.[2][3] Se sabe que soldados romanos deambularon por la zona de Torquay durante el periodo en que Bretaña fue parte del Imperio Romano, dejando testimonio de ello mediante las ofrendas encontradas frente a una curiosa formación rocosa denominada "The Face" ("La cara"), que se encuentra en la Caverna de Kent.
Tanto Brixham como Paignton aparecen en el Domesday Book de 1086 y en 1204 Paignton alcanzó el estatus de borough contando con un mercado y una feria.[4] El primer edificio de porte en Torquay fue la abadía Torre, un monasterio Premonstratense fundado en 1196.[5]
Guillermo Príncipe de Orange (posteriormente el rey Guillermo III) desembarcó en Brixham el 5 de noviembre de 1688, durante la Glorious Revolution, y realizó su famosa proclama: "Yo mantendré la libertad de Inglaterra y de la Religión Protestante".
Inicialmente las economías de Torquay y la de Brixham, estaban basadas en la pesca y la agricultura, pero a comienzos del siglo XIX Torquay se comenzó a transformar en un resort marino de moda, inicialmente frecuentado por los miembros de la Royal Navy durante las Guerras Napoleónicas mientras la flota de la Royal Navy estuvo anclada en la bahía Tory y posteriormente al trascender la fama del pueblo por la sociedad victoriana.
La zona histórica de Paignton se encuentra alejada de la costa: la franja costera que se caracteriza por su bajo relieve originalmente era un humedal salino. La casa Kirkham con sus muros de piedra que se remonta a fines del Medioevo,[6] y la Torre Coverdale adyacente a la Iglesia de la Parroquia de Paignton debe su nombre al Obispo Miles Coverdale, quien en 1536 publicó una traducción al inglés de la Biblia. Hasta comienzos del siglo XIX Paignton continuó siendo una pequeña villa pesquera; en 1837 se construyó un puerto nuevo.
La segunda fase de la expansión urbana de la zona comenzó en 1848, cuando se inauguró la estación de ferrocarril de Torre. En 1858 el ferrocarril se prolongó hasta la estación de Torquay Seafront, en 1859 llegó a Paignton y hasta Brixham en 1861. A causa de su crecimiento, en 1872 Torquay fue designado borough, y en 1902 se llevó a cabo la primera campaña publicitaria para atraer turistas veraniegos.
