Andrea Cantelmo naquit à Pettorano sul Gizio le , fils de Fabrizio Cantelmo, prince de Pettorano, et de Laura d'Evoli; cependant, certains pensent qu'il pourrait être le fils de Clemenza Pinelli, la première épouse de Fabrizio[1],[2]. Il fut rapidement initié à une carrière militaire[1].
En 1644, il se trouvait en Espagne, où il fut nommé membre du Conseil suprême de guerre et capitaine général de l'armée de Catalogne en remplacement de Felipe da Silva[1],[3]. Il participa à plusieurs opérations militaires dans le cadre de la répression du soulèvement catalan, remportant la victoire lors du siège de Lérida de mai à , mais subissant une lourde défaite le à la bataille de Llorens, près de San Lorenzo de Mongay, en Camarasa[1]. Après s'être replié sur Lérida, il tenta en août de briser le siège français de Balaguer, qui dura de juin à octobre, mais sans succès; il fut grièvement blessé[1].
Relevé de ses fonctions, bien que couvert d'honneurs en reconnaissance de ses efforts, il fut nommé commandant de l'armée de Navarre[3]. Il mourut à Alcubierre le [3].
