Au XIesiècle, pendant le règne de Boleslas Ier le Vaillant ou de Ladislas Ier Herman, un gord en bois existait à l'emplacement du château. Le Gord est devenu plus tard le centre administratif du duché de Czersk, mentionné en 1224 dans les documents du châtelain de Czersk, Piotr Pilch. En 1229, le duc Conrad Ier de Mazovie a emprisonné dans ces lieux le duc Henri Ier le Barbu, qui a été maintenu dans le donjon du château. En 1239, Konrad emprisonne une autre duc, Boleslas V le Pudique.
Le château de Czersk a été construit au tournant des XIVeetXVesiècles par le duc Janusz Ier, après que les terres de Mazovie aient été intégrées au royaume de Pologne sous le règne de la reine Bonne Sforza[1]. Le château de Czersk est devenu une propriété royale. En 1547, il est administré par la reine Bona Sforza, qui en 1549 construit ici une résidence, appelée Wielki Dom. Le château avait trois tours, dont l'une, à quatre côtés, servait de porte principale[2].
En 1656, pendant la guerre contre les Suédois, le château fut partiellement détruit; l'armée de terre en retraite, commandée par Stefan Czarniecki, s'en emparant et détruisant la forteresse. Le château fut reconstruit entre 1762 et 1766 sous le commandement du Marszałek(en) Franciszek Bieliński, pour placer les archives et un tribunal local. Plus tard, lors des partages de la Pologne, Czersk passant à la Prusse; un dirigeant prussien ordonna la démolition des remparts du château, réduisant ainsi son importance militaire en tant que place forte. Dans les années qui suivirent, aucune autre reconstruction ne fut entreprise. Aujourd'hui, seuls subsistent les tours, un pont en briques du XVIIIesiècle et les ailes nord et est du château.
Il est ouvert aux visiteurs, qui admirent les murs conservés et trois tours. À l'intérieur du complexe se trouvent les fondations de l'église Saint-Pierre.