Avec son frère Gustav (1856-1917) et le médecin Gustav Adolf Fischer (1848-1886), il explore la région du fleuve Tana au nord du sultanat de Zanzibar, en 1878, dans l'intention d'en étudier les ressources.
Six ans plus tard, il effectue une deuxième expédition en Afrique orientale, de Lamu au sultanat de Witu (aujourd'hui Swahililand), en . Le sultan de Witu avait en effet l'intention de signer un traité de coopération avec les Allemands, afin de se protéger des ambitions territoriales de ses voisins. Dix-huit ans plus tôt un pacte avait été signé entre l'explorateur prussien Richard Brenner (représentant la Prusse) et le sultan de l'époque. Une partie du territoire concerné est ensuite transférée par Denhardt à la Compagnie allemande du Witu (Deutsche Witugesellschaft).
Denhardt est l'auteur d'une importante publication en 1883, Anleitung zu geographischen Arbeiten bei Forschungsreisen, parue dans les bulletins du Verein für Erdkunde de Leipzig.
