L'étude du comportement exploratoire remonte au début du XXe siècle et la première expérience retenue est celle de J. F. Dashiell en 1925 qui met en évidence un « instinct de curiosité » chez le rat[3],[5]. Mais l'expérience la plus décisive est celle de Henry Wieghorst Nissen qui réussit à montrer que des rats peuvent traverser une grille électrifiée juste pour découvrir un compartiment de cage qu'ils ne connaissent pas, ce qui lui permet d'affirmer que « le besoin d'exploration est assimilable à la faim, au besoin sexuel, [...] il peut compter parmi les besoins primaires »[5].
Ce sont les années 1950 qui marquent un véritable intérêt pour l'étude du comportement exploratoire avec notamment des études sur d'autres animaux tels que les chimpanzés[3],[5]. Ce sont ces nouvelles études qui changent la façon dont est perçue l'origine de l'apprentissage ; alors qu'avant les années 50 l'apprentissage était vu comme émanant d'une motivation extrinsèque, il apparaît désormais que son origine est plutôt intrinsèque et que le comportement exploratoire et la curiosité en seraient l'origine[3].
