Soit G un groupe topologique qui agit continûment et librement à droite sur un espace topologique F, et X un espace topologique.
Un fibré M sur X de fibre F et de groupe structural G est la donnée d'un espace topologique M et d'une application continue surjective
, appelée la projection, telle que :
- Pour tout point x de X, il existe un voisinage ouvert Ux de x dans X, et un homéomorphisme
, appelé trivialisation locale au-dessus de U.
- Pour deux points x et y, il existe une application continue
, appelée fonction de transition, telle que, pour tout m dans
, on ait :

Selon le contexte, la définition peut se vouloir plus restrictive vis-à-vis des structures. En particulier, en géométrie différentielle, on demande que les espaces X et M soient des variétés, le groupe G un groupe de Lie et l'application et l'action différentiables. Mais essentiellement, la définition est la même.
Un fibré de groupe structural G et de fibre F est obtenu de la manière suivante. Considérons une famille (Ui) d'ouverts de X, et des applications
vérifiant :
- pour tout i, l'application fii est l'identité ;
- pour tous i, j, fij−1 = fji ;
- pour tous i, j et k, fijfjk = fik (condition de cocycle).
Un fibré G-principal est un fibré sur X, de groupe structural G, et de fibre G, où l'action de G sur G est l'application de multiplication à droite. De manière équivalente, un fibré G-principal est un espace topologique M sur lequel agit continument et librement à droite le groupe topologique G, de base le quotient X = M/G. Cette caractérisation est valable en géométrie différentielle sous l'hypothèse que le quotient soit une variété.