Il rejoint l'ordre franciscain à 17 ans et sert dans diverses missions avant d'être affecté à Santa Fe comme inspecteur des missions du Nouveau-Mexique.
En 1776, il organise avec un autre franciscain, Silvestre Vélez de Escalante[1], et huit autres hommes, une expédition de Santa Fe vers Monterey en Californie. Pendant cette mission, ils furent les premiers Blancs à traverser l'Utah. Le groupe ne réussit pas l'objectif premier de sa mission, trouver un passage à travers les Rocheuses vers la Californie, mais rapporte d'importantes informations, tant topographiques que démographiques et culturelles, en particulier sur les nombreuses tribus indiennes rencontrées. Malgré certaines erreurs, les cartes qui en résultent, dessinées par Bernardo Miera y Pacheco, le cartographe du groupe, font longtemps référence.
