Hélène de Milly, morte avant , est une dame noble d'origine française du royaume de Jérusalem. Elle est la fille de Philippe de Milly, seigneur d'Outre-Jourdain, et de son épouse Isabelle du Puy.
Renier, son frère aîné et héritier de la seigneurie d'Outre-Jourdain, meurt jeune et sans héritier probablement en 1166 ou avant. Cette année là, son père Philippe de Milly résigne à son titre pour entrer dans l'ordre du Temple, faisant ainsi d'Hélène son héritière et elle devient dame d'Outre-Jourdain, la coutume du royaume à l'époque ne prescrivant pas encore la division égale d'un fief entre filles si le seigneur n'avait pas de fils. Hélène obtient ainsi les mêmes droits qu'un fils aîné et hérite de tout le fief conjointement avec son mari Gautier.
Hélène meurt avant le , date à laquelle Gautier fait un don à l'ordre de Saint-Lazare pour le repos de son âme. Toutefois, ce décès fragilise la position de Gautier. Il demeure le seigneur d'Outre-Jourdain, mais seulement en tant que bailli (ou régent) de leur fille Béatrice pendant sa minorité. Mais Béatrice meurt à son tour peu de temps après, très probablement avant 1174, et la seigneurie d'Outre-Jourdain passe ensuite à la sœur cadette d'Hélène, Étiennette de Milly.
(en) Hans Eberhard Mayer, The Wheel of Fortune: Seignorial Vicissitudes under Kings Fulk and Baldwin III of Jerusalem, University of Chicago Press, (ISSN0038-7134), p.860–877.
(en) Bernard Hamilton, The Leper King and His Heirs: Baldwin IV and the Crusader Kingdom of Jerusalem, Cambridge University Press, (ISBN9780521017473, présentation en ligne).
