De 1989 à 1998, Kaura est vice-président de la DTA. Après que le président de la DTA, Mishake Muyongo, ait exprimé son soutien à la sécession de Caprivi en 1998, il est suspendu de la DTA en , et Kaura en devient président. Il appelle à ce que Muyongo, qui s'était enfui de l'exil, soit ramené en Namibie et placé en justice.
Immédiatement avant l'indépendance, Kaura est membre de l'Assemblée constituante, en place de à [2]. Il est membre de l'Assemblée nationale de Namibie depuis l'indépendance en 1990. Il se présente aux élections présidentielles de Namibie en 1999 et 2004, obtenant respectivement 9,6% et 5,12% des voix. Après l'élection de 1999, il devient chef de l'opposition officielle (composée de la DTA et du Front démocratique uni) en .
Lors de la réunion du comité central électif de la DTA en 2013, McHenry Venaani bat Kaura par une marge de 96 à 52% et assume alors la présidence du parti. Après avoir critiqué publiquement le leadership de Venaani, Kaura est traduit devant un comité de discipline de la DTA et exclu du parti en . Il devait également perdre son siège à l'Assemblée nationale au profit de Venaani, mais après un procès intenté et remporté par Kaura, décision qui ne sera pas contestée par la DTA, Kaura est réintégré à la fois en tant que parlementaire et membre du parti. Il quitte l'Assemblée nationale à la fin de son mandat en et rejoint le parti au pouvoir, la SWAPO, en [3].
