Selon la légende, la ville aurait été fondée par Althéménès, fils de Catrée et petit-fils de Minos. En fuyant la Crète et en débarquant à Rhodes, Althéménès tente d'échapper à un oracle qui augure que Catrée sera tué par l'un de ses enfants. Il aurait baptisé ce nouveau peuplement en mémoire de sa patrie d'origine[2],[3],[4].
Initialement, la colonie était côtière, à l'emplacement actuel de la localité de Kámiros Skála, mais dans les années post-byzantines, elle est déplacée vers la montagne, pour plus de sécurité contre les pirates. L'ancienne colonie a finalement été détruite et peu de ruines survivent, la plupart sont désormais dans la mer. Sur terre il ne subsiste que les ruines d'une église paléochrétienne à plan basilical.
En 1658, Francesco Morosini tente de s'emparer de Rhodes, débarquant une armée sur la plage de Kámiros Skála, mais la garde ottomane, promptement prévenue par Chálki, le repousse[5]. La sécurité ultérieure de la colonie est basée sur son château (Kastéllo). Pour cette raison, jusqu'à la libération du Dodécanèse, le village s'appelait Kástellos[6], du latin Castellum, signifiant forteresse, ou Castel Nuovo, nom mentionné en 1480[7].
Le château de Kritinía, d'une superficie de 0,21 hectare, occupe une position stratégique sur les voies maritimes et terrestres de l'ouest de Rhodes, à proximité de plusieurs îles et îlots[7],[8]. Ses murs portent les armoiries de quatre grands maîtres hospitaliers : Giovanni Battista Orsini (1467–1476), Pierre d'Aubusson (1476–1503)[7], Émery d’Amboise (1503–1512) et Fabrizio del Carretto (1513–1521)[6]. La place forte est vraisemblablement abandonnée à la suite de la conquête ottomane de l'île[7] avant d'être utilisée à nouveau pendant l'occupation italienne comme chantier naval[9]. Les traces d'importants travaux de restauration, conduits dans les années 2000[10], sont distinctement visibles sur l'édifice actuel[11].
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