Robert Milton Cato nait le à Kingstown et fréquente l’école où son père est directeur. Il obtient une bourse du gouvernement qui lui permet d'intégrer la prestigieuse St. Vincent Grammar School de 1928 à 1933. Il travaille ensuite comme employé de bureau dans diverses administrations de la colonie avant de partir étudier le Droit en Angleterre. Durant cette période il devient même le président de l'Association des étudiantes antillais (West Indian Students' Union, WISU), dont Forbes Burnham est le secrétaire général au même moment[1]. Mais avant d'achever ses études de Droit à Middle Temple, il s'engage dans la 1re Armée canadienne dans laquelle il sert jusqu'en 1948 dans l'Europe du Nord-Ouest. Après sa démobilisation, il finit sa formation d'avocat et s'inscrit au barreau en 1949 puis retourne dans son île natale[2].
Milton Cato et le SVLP arrivent en tête lors des élections de 1972 en nombre de suffrages, mais les résultats finaux leur donnent autant d'élus que le Parti politique du peuple d'Ebenezer Joshua, soit six élus chacun. Finalement un accord est conclu entre ce dernier et James Fitz-Allen Mitchell, élu indépendant de la circonscriptions des Grenadines, qui devient le nouveau Premier. Milton Cato devient alors le Leader of the Opposition[7].
Le , le gouvernement de James Fitz-Allen Mitchell subit un vote de défiance. Les élections sont donc convoquées pour le . Le SVLP arrive largement en tête avec plus de soixante pour cent des suffrages et dix élus sur treize, Milton Cato redevient alors Premier ministre de Saint-Vincent[8] En 1978, il lance le débat sur une indépendance complète de l'île et en septembre de la même année, il participe à la Conférence constitutionnelle préparant cette indépendance. Cette indépendance se réalise le et Milton Cato devient alors le premier Prime Minister de Saint-Vincent-et-les Grenadines[1]. Lors des élections de 1979 qui suivent l'indépendance, le SLVP améliore encore son score en remportant onze siège sur treize[9].
Cependant les critiques contre Milton Cato sont de plus en plus fortes et si beaucoup reconnaissent ses grandes capacités intellectuelles et politiques, ils lui reprochent aussi une forme de condescendance[2]. Il perd les élections de 1984 face au Nouveau Parti démocratique dirigé par James Fitz-Allen Mitchell qui remporte neuf élus sur treize[11].
Finalement, le , Milton Cato se retire de la politique. Il est remplacé à la tête du SVLP par Hudson Tannis et Vincent Beache devient le nouveau Leader of the Opposition. Lors de l’élection partielle qui suit sa démission du siège de la circonscription d’East St. George, le NPD obtient un siège supplémentaire[11].
Milton Cato meurt à Saint-Vincent le [2]. En , l'hopital général de Kingstown est renommé Milton Cato Memorial Hospital.
