Il s'engage en politique au sein de la Social-démocratie, et s'engage dans son mouvement étudiant. Il en préside la section de Copenhague de 1963 à 1967, et en est le président national de 1967 à 1968[2]. Il est élu député au Folketing sous l'étiquette sociale-démocrate lors des élections législatives du [3].
En 1971, il est arrêté à l'aéroport de Copenhague en possession d'un pistolet chargé. Le tribunal accepte alors la version de Camre selon laquelle il avait l'intention de remettre le pistolet à la police, et n'écope que d'une amende. L'affaire ternit toutefois sa réputation et lui vaut le surnom de "Pistol-Camre"[4].
Il est réélu au Folketing à huit reprises, jusqu'à sa défaite aux élections législatives de , à l'issue desquelles il ne devient que le premier suppléant de son parti dans sa circonscription[5]. À ce titre, il siège pendant quelques semaines comme membre temporaire du Folketing en remplaement d'un député au printemps 1989[2].
Après la fin de son mandat parlementaire, il retourne au ministère des Finances, jusqu'en 1995, quand il rejoint la représentation permanente du Danemark auprès de l'Union européenne[1].
En 1996, il publie le livre Danmark ved en korsvej (Le Danemark à la croisée des chemins), dans lequel il adopte des positions critiques sur l'immigration. Dans les années qui suivent, il multiplie les prises de position anti-immigration pour lesquelles il fait face à des menaces d'exclusion de la Social-démocratie. Il finit par quitter de lui-même le parti, pour rejoindre le Parti populaire danois, formation créée en 1995, dont il devient la tête de liste pour les élections européennes de 1999[6]. Lors du scrutin du , sa liste remporte 5,83% des suffrages et il est élu député européen.
Après les attentats du 11 septembre 2001, il déclare que «tous les pays occidentaux sont infiltrés par des musulmans. Certains parlent gentiment de nous. Mais ils attendent seulement d'être assez nombreux pour nous éliminer»[4].
Il est de nouveau tête de liste pour le Parti populaire danois lors des élections européennes de 2004. Lors du scrutin,
sa liste remporte 6,80% des suffrages et il est réélu pour un second mandat[8]. Après l'élection, il conserve son rôle de vice-président de groupe au Parlement européen[7].
En , il annonce son intention de se présenter aux prochaines élections législatives, alors prévues au plus tard pour [9]. Il est élu député au Folketing à l'occasion des élections législatives anticipées du [10]. Deux jours après le scrutin, il annonce finalement à la surprise générale quitter son nouveau mandat pour continuer de siéger au Parlement européen, le règlement interne du Parti populaire danois interdisant le cumul des deux mandats pour ses élus. Il laisse alors son siège à sa première suppléante Anita Christensen[11].
En , il annonce son retour en politique à l'occasion des élections municipales de à Gladsaxe[13]. Il est élu conseiller municipal à l'occasion du scrutin[14].
En 2014, il publie sur Twitter un message dans lequel il écrit que «les musulmans continuent là où Hitler s’est arrêté». En , il est condamné en appel à 10 amendes journalières de 800 couronnes, confirmant sa condamnation en première instance pour ces propos[15].
