Figueroa lance 19 parties, dont 13 comme partant, avec les Phillies durant la saison 2001. Il termine l'année avec 4 gains et 5 revers, remportant sa première victoire dans les majeures le 1er juillet face aux Marlins de la Floride[2]. Laissé sans protection à la fin de la saison, le droitier est réclamé au ballottage par les Brewers de Milwaukee. Il alterne en 2002 entre la rotation de lanceurs partants (11 départs) et l'enclos de relève (29 sorties), ne remportant qu'une seule victoire en huit décisions.
En 2007, Figueroa lance brièvement pour les Dorados de Chihuahua de la Ligue mexicaine de baseball puis décide de poursuivre sa carrière de joueur à Taiwan avec les Uni-President Lions de la Ligue chinoise professionnelle de baseball (CPBL). Il est le lanceur partant de son équipe lors des matchs #1, 4 et 7 des Taiwan Series, la grande finale que son club dispute aux La New Bears. Il est nommé joueur par excellence de la 4e et de la 7epartie de la série, puis joueur par excellence des Taiwan Series de 2007 avec 3 victoires en finale[4].
En février 2008, il signe un contrat avec les Mets de New York. Après deux sorties en relève, il effectue le son premier départ en près de quatre ans dans la MLB, remportant la victoire face aux Brewers. Il termine l'année avec une fiche de 3-3 et une moyenne de points mérités de 4,57 en 45 manches et un tiers lancées pour New York.
En 2009, Figueroa amorce 10 des 16 parties qu'il lance pour les Mets. Sa fiche est de 3-8 avec une moyenne de points mérités de 4,09 en 70,1 manches.
Il rejoint les Phillies de Philadelphie le . Il joue 13 matchs, dont douze en relève avant d'être sélectionné au ballottage par les Astros de Houston le . Il effectue dix-huit sorties, dont 10 comme partant, pour les Astros, remportant cinq victoires contre trois défaites avec un match complet. Sa fiche est de 7-4 au total en 2010 avec une moyenne de points merites de 3,29.
Libéré par les Astros le , il rejoint les Pirates de Pittsburgh le [5] mais ne s'aligne qu'en ligues mineures jusqu'à la fin de la campagne[3].
Le , Figueroa signe un contrat des ligues mineures avec les Blue Jays de Toronto[6]. Libéré le à la fin de l'entraînement de printemps des Jays, il rejoint les Yankees de New York le [7]. Sans jouer pour les Yankees, il est éventuellement libéré et mis sous contrat le suivant par les Red Sox de Boston, avec qui il ne se taille pas davantage une place dans les majeures.
