La tradition orale de la tribu des Picuris fait remonter leurs origines à un royaume souterrain qu'ils occupent aux côtés du Créateur, nommé Pá à wíá è Páyó, et d'autres individus[4]. Ils sont ensuite envoyés à la surface de la Terre par le Créateur : une partie serait arrivée du « Sud » en émergeant d'un lac, l'autre partie serait arrivée du « Nord » en émergeant possiblement d'une source près du pic Pikes dans le Colorado[4].
Les gardiens du savoir traditionnel du pueblo Picuris affirment qu'il existe des liens ancestraux et culturels avec de nombreux sites culturels ancestraux Pueblo et Chaco du bassin de San Juan[4]. Après une période de migration, ils s'installent vers l'an 900 dans trois pueblos connus sous les noms de Picuris, Taos et Pot Creek[4]. Vers 1320, Pot Creek se dépeuple, mais Picuris et Taos continuent à être occupés depuis cette période[4].
Au XVe siècle, Picuris était l’un des plus grands pueblos des Tiwas, influencé par les cultures indiennes des Apaches et des Indiens des Plaines, tout comme le pueblo de Taos[6],[7].
À la fin du XVIIe siècle, les habitants des pueblos du Nouveau-Mexique se sont révoltés contre les colons espagnols, en particulier lors d’une révolte entre 1680 et 1696 où ils se sont battus pour l’autonomie de leurs terres. Après cette période, les habitants du pueblo ont été dispersés et ont abandonné leur pueblo jusqu’en 1706. À cette époque, ils se joignirent aux Espagnols pour lutter contre les attaques des tribus Comanches et Apaches. Puis, le peuple des Picuris s’installa dans une période de paix[7].
Selon une étude de 2025, la tribu des Picuris a perdu au moins 85 % de ses membres au cours des premières décennies suivant le contact avec les Européens. En 1700, la communauté s'était réduite à environ 300 membres, ce qui en faisait la plus petite des nations pueblos existantes[4].
L’explorateur espagnol Don Juan de Oñate a nommé le pueblo « Pikuria » - ce qui signifie « ceux qui peignent »[6],[8]. Le pueblo a été influencé par les Espagnols, en particulier l’adoption de pratiques religieuses chrétiennes et l’abandon des rituels et des cérémonies traditionnelles. L’église de San Lorenzo de Picuris a été construite en adobe en 1776 et a été restaurée au XXIe siècle. Après avoir été influencés par les Espagnols puis les Américains pendant des siècles, les Picuris ont adopté les services téléphoniques et électriques, les routes pavées et la télévision. Ils ont repris leurs coutumes traditionnelles, qui sont pratiquées tout au long de l’année, et sont redevenus autonomes au milieu des années 1920.
