Pierre Joseph Edmond Grégoire est né au 3 route de Sannois à Argenteuil le de Edmond Benoit Joseph Guillaume Grégoire, 37 ans (père) et de Marie Victoire Alôve Jard-Bourdinière, 32 ans (mère)[1].
Pierre Joseph Grégoire s'associe à Louis Soncin (constructeur mécanicien) le . La Société se nomme Soncin-Grégoire et Cie, automobiles, construction mécanique. Le , Monsieur Soncin cède à Grégoire tous ses droits dans la société dont la raison sociale devient Grégoire et Cie.
Le Pierre Grégoire dépose un brevet d'invention pour un mécanisme de changement de marche. Il est publié le au Journal Officiel.
En 1903, le Grand Palais accueille le Salon de l'Automobile. Les premiers modèles commercialisés sous la marque Grégoire sont présentés au public.
En 1909, Grégoire remporte un autre grand succès au salon de l'automobile de l'Olympia à Londres avec les premières voitures de sport du type Runabout et le modèle Torpedo traduction de « torpille ».
Au salon de l'automobile de 1912 la S.A. des automobiles Grégoire présente les voiturettes Dumont et Bellanger qui sont construites avec le savoir-faire des Grégoire.
Quand survient la guerre en août 1914 la firme produit 5 modèles. Elle privilégie alors la fabrication de matériel militaire et deux modèles à cadences très réduites.
En 1924, crise financière oblige, Jacques Bignan rachète les installations de Poissy pour y monter de nouveaux modèles.
