Dès le début de son règne il doit faire face à l'intervention de Barisone II d'Arborée allié des Génois qui revendique le titre de Juge de Cagliari. En fait le Judicat de Cagliari se trouve livré aux ambitions rivales de deux factions l'une favorable aux Génois et l'autre fidèle à Pise. Pietro doit se réfugier à Torres chez son frère Barisone II de Torres dont il obtient le soutien ainsi que celui de la république de Pise. Dès 1164 il reprend Cagliari.
Pendant tout son règne il doit faire face aux nouvelles tentatives de conquête de Barisone II d'Arborée. Pietro de Torres se décide enfin à abandonner l'alliance avec la république de Pise et en 1168 il conclut un accord avec les Génois à qui il accorde le monopole du commerce sur le territoire de son Judicat. Les Pisans, inquiets pour leur hégémonie sur la Sardaigne, incite son beau-frère pisan Orberto Obertenghi marquis de Massa, époux de Giorgia la seconde fille de Costantino II Salusio III à intervenir. En 1188 Orberto envahit le Judicat de Cagliari et bat le Juge Pietro qui est forcé de s'enfuir et meurt ou est tué la même année. Le fils d'Oberto et de Giorgia, Guillaume de Massa se proclame alors Juge de Cagliari en 1190.
